工业机器人具有哪些软件系统?工业机器人软件可进行如下作业：设定工业机器人系统、创建程序、程序的测试运转、自动运转、状态显示及监控。程序是由动作指令、I/O
指令、数值寄存器指令、转移指令等按顺序组合构成的。工业机器人通过按照行号码顺序执行这些指令，就可以进行所设计的作业。程序的创建/修改可以通过示教器来完成。程序主要由以下指令构成：
(1)动作指令：让工业机器人移动到作业区域内的目标位置。
(2)动作附加指令：对动作进行特殊的处理。
(3)数值寄存器指令：在数值寄存器中存储的数值数据。
(4)位置寄存器指令：在位置寄存器中存储的位置数据。
(5)滨/翱指令：与外围设备之间进行信号的发送/接收。
(6)转移指令：改变程序的流程。
(7)等待指令：让工业机器人在指定程序执行的条件成立之前进行等待。
(8)程序调用指令：调用并执行子程序。
(9)宏指令：以指定的名称调用并执行程序。
(10)码垛堆积指令：进行码垛堆积操作。
(11)程序结束指令：结束程序。
(12)备注指令：添加程序注解。
(13)其他指令。
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