? ? ? ?自20世纪60年代初第一台工业机器人问世以来，工业机器人技术和外围支撑应用发展迅速。目前，在汽车装配及零部件制造、机械加工、电子电气、橡塑、食品、木材、家具制造等行业，工业机器人在很大程度上取代了一线工人完成相关作业。从简单的物料搬运、码垛、电弧焊、点焊、喷涂、自动装配、数控加工、去毛刺、研磨抛光，到工业机器人集成系统在复杂工艺和恶劣工作环境中的应用，工业机器人的应用范围也在不断扩大，核能、航空航天、医学、生物化学等高科技领域都在尝试利用工业机器人实现高端应用。可以说，在不久的将来，工业机器人将无处不在。由于机器人焊接的特殊性和复杂性，国内外实际焊接生产中使用的机器人大多是“教-学-再现”型的“盲人”机器人。该类型机器人对焊接环境的一致性有严格的要求，其焊接路径及相关参数需要预先设定。
? ? ? ?但在实际焊接中，存在变形、变散热、变间隙、变错边、工件加工误差、装配误差等诸多因素，导致焊缝位置和尺寸发生变化，导致焊缝与示教轨迹产生偏差。为了让机器人模拟熟练的焊工进行智能焊接，需要为“盲人”机器人安装“眼睛”和“大脑”，其中机器人的“眼睛”是视觉传感系统，“大脑”是机器人跟踪控制系统，使机器人能够自主引导，找到初始焊接位置，进行实时焊缝跟踪控制。通过视觉传感重构焊接工作空间，识别工件位置，焊枪精确移动到初始焊接位置，控制机器人跟踪引弧后的焊缝。这提高了机器人的自主焊接水平，解决了手工教学效率低的问题。安装多功能智能视觉系统是实现智能机器人焊接的重要手段之一。